Les montagnards thessaliens de l'époque pélasgique étaient déjà d'excellents cavaliers dans un temps où l'usage de monter à cheval était encore inconnu au reste de la Grèce. Ils furent regardés par leurs voisins épouvantés comme des monstres bizarres, et comme ils étaient adonnés au vin, les légendes mythologiques les rangèrent assez vite dans le cortège de Bacchus.

Dans les temps primitifs. On a représenté les centaures comme des hommes, au dos desquels s'adapte la queue ou même le corps d'un cheval, mais en conservant les jambes d'un homme à la partie antérieure. La grande époque a substitué à ce type grossier, celui d'un cheval dong la poitrine et la tête sont remplacées par le haut du corps d'un homme. Les centaures ont les oreilles pointues comme les satyres, mais ce caractère n'est pas partagé par les centauresses, dont le haut du corps est souvent d'une beauté ravissante. Mi-hommes mi-chevaux, humains de la tête jusqu’à la ceinture, et le reste du corps étant celle d’un cheval.

Les centaures sont généralement figurés nus avec un avant-train humain et quatre pattes chevalines, mais Chiron (et parfois Pholos) sont dessinés en partie double : à l'avant, un corps et des jambes humaines vêtus d'une draperie ou d'une tunique ; à l'arrière, un corps de cheval.

Ils vivent en troupeaux avec leurs femelles les centauresses à la lisière, dans les bois et les régions montagneuses de Thessalie et d’Arcadie, hors des chemins parcourus par les hommes. Ils se nourrissent de chair crue et ne peuvent pas boire du vin sans tomber dans l'ivresse.